PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI PENGENDALI PID PADA SUBSISTEM AKTUATOR ROBOT MOBIL TIPE SINKRON

Rusydi, Muhammad Ilhamdi (2008) PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI PENGENDALI PID PADA SUBSISTEM AKTUATOR ROBOT MOBIL TIPE SINKRON. TEKNIKA UNAND, 2 (29). ISSN 0854-8471

PDF (PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI PENGENDALI PID PADA SUBSISTEM AKTUATOR ROBOT MOBIL TIPE SINKRON) - Published Version Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (458Kb)

Abstract

Pada tulisan ini dipaparkan proses perancangan beserta implementasi sistem pengendalian pergerakan robot mobil. Algoritma kendali PID secara dijital digunakan dalam sistem kendali lingkar tertutup yang difungsikan untuk mengendalikan posisi, orientasi dan kecepatan robot mobil dengan tipe pergerakan Synchronous Steering. Implementasi dilakukan menggunakan mikrokontroler PIC 16F877 sebagai pengendali. Proses pencarian konstanta pengendali proporsional, integral dan derivatif dilakukan secara eksperimental berdasarkan grafik respon waktu yang diperoleh. Pada tahap akhir pengujian dilakukan dengan menghubungkan pengendali ke komputer, sehingga unjuk-kerja sistem dapat diamati. Hasil pengujian menunjukkan sistem kendali orientasi memiliki ketelitian 1 derajat, sedangkan sistem kendali posisi memiliki galat keadaan tunak sebesar 0,5 cm. Kata Kunci- Mobile Robot, PID, Synchronous Steering

Actions (login required)

View Item