ROBOT MOBIL PENDETEKSI OBJEK BERGERAK MENGGUNAKAN KAMERA DENGAN RESPON GERAKAN MUNDUR

Novendra, M. Harri (2008) ROBOT MOBIL PENDETEKSI OBJEK BERGERAK MENGGUNAKAN KAMERA DENGAN RESPON GERAKAN MUNDUR. Other thesis, Fakultas Teknik.

Preview

PDF (ROBOT MOBIL PENDETEKSI OBJEK BERGERAK MENGGUNAKAN KAMERA DENGAN RESPON GERAKAN MUNDUR) - Supplemental Material Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (1906Kb) | Preview

Abstract

Perkembangan teknologi robot semakin menunjukkan peningkatan yang baik. Bahkan, sudah mencapai tahap dimana robot yang diciptakan hampir mirip dengan manusia, baik dari segi prilaku, penampilan, kemampuan bahkan cara berfikir. Salah satu kemampuan manusia yang banyak diterapkan adalah kemampuan dalam hal penglihatan. Untuk mendukung fungsi ini, kebanyakan robot menggunakan kamera sebagai alat untuk melihat. Namun berbeda dengan mata manusia, kamera pada robot perlu melakukan berbagai proses pengolahan citra untuk mendefinisikan objek yang dilihatnya. Pertama, dilakukan proses segmentasi untuk memisahkan layer objek yang diinginkan dengan latar belakang lalu dilakukan pelabelan untuk membedakan objek yang satu dengan objek lainnya. Pada pelabelan juga dilakukan penghitungan luas piksel objek yang digunakan sebagai masukan untuk motor dc dalam mendeteksi objek yang mendekati robot sehingga robot dapat merespon dengan bergerak mundur untuk menghindari objek tersebut. Luas piksel objek juga digunakan untuk melakukan filtering terhadap noise. Deteksi posisi dilakukan untuk mendapatkan titik tengah objek yang menjadi masukan bagi motor servo untuk mengendalikan perputaran kamera pada robot dalam mentracking pergerakan objek sehingga seolah-olah kamera poda robot mampu mengawasi pergerakan objek. Untuk mengatur motor dc dan motor servo digunakan sebuah mikrokontroler yaitu mikrokontronler AT89C51. Port paralel digunakan sebagai interface untuk komunikasi komputer dengan mikrokontroler. Pada penelitian ini, robot akan mentracking pergerakan objek yang telah terdeteksi sebagai objek bergerak dan menghindar atau bergerak mundur dari objek yang mendekati robot. Berdasarkan pengujian dan pengamatan yang telah dilakukan maka bisa didapatkan tingkat keberhasilan robot sebesar 100 %. Jadi,robot sudah dapat mentracking dan merespon objek dengan baik.

Actions (login required)

View Item