Repository Universitas Andalas

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI VISUAL SERVOING PENJEJAK GARIS PADA ROBOT LENGAN 3 DERAJAT KEBEBASAN DENGAN PENGENDALI PROPORSIONAL

Zulvi, Adilson (2008) PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI VISUAL SERVOING PENJEJAK GARIS PADA ROBOT LENGAN 3 DERAJAT KEBEBASAN DENGAN PENGENDALI PROPORSIONAL. Other thesis, Fakultas Teknik.

[img]
Preview
PDF (PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI VISUAL SERVOING PENJEJAK GARIS PADA ROBOT LENGAN 3 DERAJAT KEBEBASAN DENGAN PENGENDALI PROPORSIONAL) - Supplemental Material
Available under License Creative Commons Public Domain Dedication.

Download (555Kb) | Preview

Abstract

Dalam tugas akhir ini dibahas mengenai perancangan dan implementasi pengendali visual servoing penjejak objek pada robot lengan dengan tiga derajat kebebasan. Sistem ini merupakan salah satu Sistem Kendali Robot Berbasis Visual (SKRBV), karena dalam melakukan pergerakan lengan berdasarkan tangkapan visual yang kita peroleh. Sistem kendali yang dibuat merupakan kendali loop tertutup yang diimplementasikan pada bahasa pemograman MATLAB 7.04. Pemodelan dinamika robot dan citra pada algoritma sistem kendali ini dinyatakan dengan sepasang matrik jacobian robot dan jacobian citra. Sistem ini juga menggunakan sistem kendali proporsional. Keluaran dari sistem ini adalah berupa kecepatan sudut pada masing-masing joint lengan, yang mengakibatkan posisi objek pada piksel kamera berubah dan menjadi masukan untuk proses selanjutnya. Dari hasil pengujian simulasi menunjukkan bahwa SKRBV dapat berjalan dengan baik, dengan menetapkan nilai konstanta pengali, Kp dan konstanta kedalaman benda, Z, dengan Kp = 10 dan Z = 15 sistem mencapai titik yang dituju pada detik ke 23.66 dengan galat piksel (0,0). SKRBV juga dapat diterapkan pada alat. Adapun yang menyebabkan sistem pada alat selalu berosilasi disebabkan oleh adanya pembulatan biner baik itu pada pembacaan encoder maupun pada pemberian kecepatan. Perbesaran nilai Z membuat sistem lebih cepat stabil. Perbesaran nilai Kp mengakibatkan sistem mengalami osilasi lebih besar.

Item Type: Thesis (Other)
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Unit atau Lembaga: Fakultas Teknik > Teknik Elektro
Depositing User: Haryoshi Utami
Date Deposited: 13 Jun 2011 07:31
Last Modified: 12 Oct 2011 02:14
URI: http://repository.unand.ac.id/id/eprint/14742

Actions (login required)

View Item View Item