Djufri, Faiz Iman
(2014)
PROTOTIPE PENGGUNAAN KINECT DALAM
PENGENDALIAN GERAK ROBOT.
Other thesis, andalas university.
Abstract
ABSTRAK
Prototipe penggunaan Kinect dalam pengendalian gerak robot adalah
sebuah sistem yang menggunakan Kinect, sensor yang mampu mendeteksi warna,
jarak, gerakan, wajah, dan juga suara, sebagai pengendali gerak robot lewat
gerakan anggota badan (isyarat) tanpa menggunakan remote control atau jenis
controller yang sejenis sehingga pengendalian gerak robot menjadi lebih terasa
nyata. Pada tugas akhir ini, sistem pengendalian sistem gerak robot dimulai
dengan inputan dari gerakan isyarat tangan user (operator). Isyarat tangan
tersebut kemudian ditangkap oleh Kinect dan dilakukan penerjemahan ke bentuk
hand model (posisi tangan user yang diwakilkan oleh sebuah titik hijau pada
Windows UI). Proses tersebut menggunakan aplikasi Processing berbasis Java
dengan menggunakan library tambahan SimpleOpenNI 0.27. Proses
penginterpretasian isyarat tangan ke perintah gerak diproses oleh komputer. Data
berupa perintah orientasi gerak yang dihasilkan komputer, dikirimkan secara
serial ke board arduino. Kemudian board arduino akan mengendalikan gerak robot
dengan mengirimkan data logic dan PWM ke dua motor DC sesuai dengan data
yang dikirim dari PC. Perintah yang dikerjakan dalam tugas akhir ini adalah
perintah gerak maju, mundur, belok kanan, dan belok kiri. Jarak ideal tubuh user
agar menjalankan aplikasi ini secara optimal yaitu pada jarak 1,2-1,5 m dari
sensor Kinect dengan kecepatan isyarat tangan tidak lebih besar 4900 mm/s. Dari
hasil yang diperoleh dapat disimpulkan bahwa sistem ini telah layak digunakan
sebagai pengendali gerak robot.
Kata Kunci: Kinect, Arduino and Kinect, Processing, Arduino IDE, SimpleOpenNI
0.27, Hand Tracking, Gesture, Motion, Robot
Actions (login required)
 |
View Item |
